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《鬼平》讲述了时值江户后期，有一个被极其暴虐的盗贼们称为“鬼”并畏惧着的男人。这个人正是“鬼之平藏”火付盗贼改方·长谷川平藏。火付盗贼改方，是特别警察的一种，不仅负责取缔江户市内外的犯罪，还能去他国抓捕犯罪者，是一个机动性很高的组织。然而平藏并不是个只忠于职务的顽固男人，有时也会对犯罪者手下留情。平藏绝不容许的，是非人道。《盗贼三项》——不杀人，不奸污妇女，不偷盗要倒闭的店——一旦违反这三条，背弃人道的人则决不饶恕。
血头丹兵卫引发的犯罪活动让江户深受其害。长谷川平藏遇到了一个谜题，被收监的夈八声称他不是真正的丹兵卫。粂八记得丹兵卫是一位遵守《盗贼三项》的首领。平藏相信了粂八的话，命令粂八去找到真正的丹兵卫。
长谷川平藏得知在服部角之助的宅邸发生连环事件，他前往查看时和岸井左马之助重聚。听说角之助在计划一次抢劫行动，平藏围住宅邸逮捕了犯罪集团，然而他在那里找到了他和左马之助的初恋阿房。
一天晚上，长谷川平藏被一名暴徒袭击。金子半四郎一直在寻找杀父仇人，他成为了一名刺客，刺杀平藏是他的最后一项任务，之后他就将结束刺客生涯。半四郎袭击了前往船屋的平藏，然而……
盗贼酒馆的阿正前来拜访长谷川平藏。阿正在离开了一个粗暴残忍的犯罪集团后，成为了一名窃贼，并担当平藏的密探。之后，犯罪集团成员源八现身，告诉阿正他们将在后天实施抢劫，随后离开。阿正在跟踪源八的路上遭到绑架。
一家干货批发店发生了盗窃案，15人遭到屠杀，经发现这是墓火秀五郎的匪徒所为。阿正告诉木村忠吾，他们能用她的常客给的钱，但她不知道木村忠吾的真实身份就是墓火秀五郎。
一位名叫“伊砂的善八”的窃贼与长谷川平藏同行，他钦佩平藏的能力和性格，向他提出抢劫臭名昭著的升屋市五郎的宅邸。行窃当天，他们带着钱箱离开，善八返回宅邸，声称他掉了一本叫做《盗法秘传》的书。
火付盗贼改方在审问臭名昭著的毒蛇新兵卫团伙成员石川五兵卫时遇到困难。五兵卫小时候被继父虐待，长谷川平藏在京都时，这种虐待不断升级，以至于让五兵卫刺死了继父。他逃离了江户，并因为这件事怨恨鬼平。
长谷川平藏发现父亲传给他的珍贵烟管不见了。平藏巡视全城之后搭乘一艘船，发现船夫友五郎用的正是丢失的那支烟管。友五郎骄傲地揭示他是如何偷走了平藏的烟管，让江户闻风丧胆的“鬼平”感到沮丧。
长谷川平藏年轻时自称銕三郎。在剑术课上，一位技艺高超的剑客松冈重兵卫闯进了高杉道场。后来平藏回到家中，父亲的正妻波津称他是私生子。郁郁寡欢的平藏同意了一项任务，和他的好友岸井左马之助一道去抢劫。
泥鳅和助回到浅草，和孙吉重聚。孙吉的儿子矶太郎其实是和助的亲生儿子。在小津屋工作矶太郎遭到老板诬陷，此后矶太郎自杀，孙吉和妻子阿寻投水自尽。为了替他们报仇，和助决定抢劫小津屋。
长谷川平藏外出时，夫人久荣收到一封信，信上写道：“明天四点，请到护国寺门前的茶屋吉野屋……”寄信人是过去认识的人，近藤堪四郎。久荣只身一人前往该处，在那里，堪四郎告诉久荣：“回家之后不要大吃一惊。”久荣回家后发现了一片混乱。
小柳安五郎救下了一个带着孩子要投水自尽的女子，她们是小柳逮捕的鹿留又八的妻儿。小柳因为未能抓住雨畑纹三郎而失望，他放走又八，以家人团聚为条件，换取了纹三郎所在位置的情报
山田屋发生了致17人死亡的抢劫案。现场留下了“狐火”字条，显然是“狐火”犯罪团体所为。然而狐火首领已死，继任者是阿正曾经的恋人。阿正曾是狐火成员，因此她怀疑狐火遭到了诬陷。
